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機械手工作原理是什么?怎樣控制機械手的運動的?
六軸機器人由執行機構、驅動系統、控制系統組成。工業機械手的基本工作原理是在PLC程序控制的條件下，采用氣壓傳動方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有速度和時間的動作。
下面是以在螺栓數控銑床的自動換刀裝置中采用這種上機械手換刀的工作原理。該機械手安裝在主軸的左側面，隨同主軸箱一起運動。機械手由機械手臂與45°的斜殼體組成。機械手臂1形狀對稱。
圖1-1機械手的系統工作原理框圖 機械手的工作原理：機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。
工業機械手的結構特點都處在單軸與六軸之間。根據這種軸結構的性能，機械手“臂”的設計在運動可控程序下，操作一個端部操作器或臂端工具。軸的數量代表了機械手臂的“自由度”。另外，還有輔助臂。
請問什么是桁架搬運機械手,能否簡單的概括下它的特點?
1、，操作簡單---基于直角坐標體系，其運動參數較為簡單。
2、桁架式機械手跨度大，搬運距離長，符合工藝要求。桁架式機械手通常由X、Y、Z三直角坐標組成，配合末端執行器，完成工件搬運。末端執行器由電磁吸盤、柔性聯結機構，斷電保護機構等組成，余料隨交換平臺回到上件工位。
3、此種桁架機械手可在工廠生產線中自由布置，并且占用的場地面積很小。它可根據實際生產需要設置于較狹窄的空間，不會影響工作精度。而且該種機械手可實現完全定制，也更加適應用戶的生產，這是傳統機械手無法實現的功能。
4、數控機床桁架式自動上下料機械手能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。它能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。
5、桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z 三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制核心通過工業控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現。
6、他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。常見的有機床上下料機器人、碼垛機器人、涂膠(點膠)機器人、檢測機器人、打磨拋光機器人、裝配機器人、醫療機器人等。
小型桁架相對于機械臂的優勢
由于桁架結構中各桿件與桿件之間是以相貫線型式相交，桿件端頭斷面形狀比較復雜，因此在實際切割加工中一般采用機械自動切割加工和人工手工切割加工兩種方法進行加工。
優勢一：進行鋼筋桁架焊機很容易實現自動化，所以有很強的重復性，這有利于企業簡化處理及提高加工效率。
立體桁架較比平面桁架的優勢相比是節省支撐的鋼材。立體桁架較比平面桁架的優勢是：具有較大的平面外剛度，有利于吊裝和使用，節省用于支撐的鋼材。桁架是一種由桿件彼此在兩端用鉸鏈連接而成的結構。
有以下一些新技術，第一是配置了生命生態、生物技術和變重力科學等實驗柜。未來航天員將在這些實驗柜種植植物、飼養小動物、培育微生物等。
鋼結構的優越性及綜合經濟效益 無論是結構性能、使用功能及經濟效益上，鋼結構都有一定優越性。鋼材的抗拉、抗壓、抗剪強度相對來說比較高，鋼結構構件結構斷面小、自重輕。
可是，前面說到的這些，僅是太空機械臂中的一個分類，其實在這個龐大的家族中，還有一種小型太空機械臂，更接近于人手的靈活程度，所以叫“太空機械手”，比如日本太空初創企業Gitai剛剛在國際空間站完成功能演示的S1機械手。
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