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機械臂本科論文題目大全,機械臂本科論文題目大全及答案

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怎么保證機械臂運動平穩?

謝邀。

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“機械臂運動規劃的過程”。

需要考慮一下幾點:

1、各軸運動范圍極限、速度極限、功率極限;

2、路徑優化,包括路徑長度,運動時間,無死區和奇點,速度是否平穩等;

3、對障礙物的避讓;

4、各軸的速度和位置的規劃,包括每一點位的速度和位置。

多軸工業機器人,從一點到另一點,可以指定各軸終點姿態、運行速度、加速度等具體參數;

如果不指定參數,在規劃時一般是對整個路徑進行規劃,主要計算的是路徑、速度的最優解和自身、外部約束的避讓。

我了解到的某些工業機器人實際應用的算法中,插補運算是在驅動器級別完成的,在整個路徑的規劃中,并未將插補運算包含進去,但插補可以實現的約束,包含在路徑規劃的約束中。

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