本文目錄一覽：
- 1、什么是工具坐標(biāo)系?如何選用?
- 2、簡(jiǎn)述工具坐標(biāo)系的概念
- 3、工業(yè)機(jī)器人如何用六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系?
- 4、opencv識(shí)別出的物體坐標(biāo)如何和機(jī)械臂通信
什么是工具坐標(biāo)系?如何選用?
工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具坐標(biāo)TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。工具數(shù)據(jù)tooldata會(huì)影響機(jī)器人的控制算法、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控、能力監(jiān)控等，因此機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)需要正確設(shè)置。
工具坐標(biāo)系是機(jī)器人控制中的一個(gè)重要概念，它是用來描述機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)的。工具坐標(biāo)系的定義包括坐標(biāo)系原點(diǎn)、坐標(biāo)系方向和坐標(biāo)系單位。
工具坐標(biāo)系是以工具中心點(diǎn)TCP為原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系。工具中心點(diǎn)是工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)，是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。
工作坐標(biāo)系是指機(jī)器人或者自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行操作和定位的坐標(biāo)系。它是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的一部分，用于指導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行各種任務(wù)，包括裝配、切割、搬運(yùn)、點(diǎn)焊等。工作坐標(biāo)系通常由三個(gè)坐標(biāo)軸組成：X軸、Y軸和Z軸。
工件坐標(biāo)系是編程時(shí)使用的坐標(biāo)系，又稱編程坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系是人為設(shè)定的。建立工件坐標(biāo)系是數(shù)控車床加工前的必不可少的一步。不同的系統(tǒng)，其方法各不相同。
固定機(jī)床，以機(jī)械手末端執(zhí)行器為基點(diǎn)建立笛卡爾坐標(biāo)系（OXYZ）。 分別用Z和X法求取機(jī)械手執(zhí)行器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Z，并在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)選擇與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Z垂直的一根軸線Zv，將Zv軸線方向視為基準(zhǔn)方向。
簡(jiǎn)述工具坐標(biāo)系的概念
坐標(biāo)系是一種用于描述和表示空間位置的數(shù)學(xué)工具。基本概念： 坐標(biāo)系是由兩個(gè)或三個(gè)坐標(biāo)軸組成的系統(tǒng)，每個(gè)軸表示一個(gè)方向。在二維坐標(biāo)系中，通常有兩個(gè)軸：水平軸（x軸）和垂直軸（y軸）。
工具坐標(biāo)系是機(jī)器人控制中的一個(gè)重要概念，它是指機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系。在機(jī)器人控制中，工具坐標(biāo)系是用來描述機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)的，它是機(jī)器人控制中的一個(gè)重要概念。
工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具坐標(biāo)TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。工具數(shù)據(jù)tooldata會(huì)影響機(jī)器人的控制算法、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控、能力監(jiān)控等，因此機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)需要正確設(shè)置。
工業(yè)機(jī)器人如何用六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系?
1、機(jī)器人TCP通過N中不同姿態(tài)同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，通過計(jì)算得出當(dāng)前TCP與機(jī)器人手腕中心點(diǎn)（tool0）相應(yīng)位置，其坐標(biāo)方向與tool0一致。②TCP&Z法 在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為坐標(biāo)系Z方向。
2、工具坐標(biāo)系定義原理及方法：定義原理 在機(jī)器人工作空間內(nèi)找一個(gè)精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。確定工具上的參考點(diǎn)。手動(dòng)操縱機(jī)器人，至少以4種不同的工具姿態(tài)，使機(jī)器人工具上的參考點(diǎn)盡可能與固定點(diǎn)剛好接觸。
3、沿坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸 X、Y、Z方向平移 繞坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸 X、Y、Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)角度 A、B 和 C 圖2 使用工具坐標(biāo)系的優(yōu)點(diǎn)[1]：要是工具坐標(biāo)系已知，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)始終可預(yù)測(cè)。
opencv識(shí)別出的物體坐標(biāo)如何和機(jī)械臂通信
有視覺傳感器可以測(cè)量出物體的角度和坐標(biāo)，并將這些信息傳輸給 PLC，以實(shí)現(xiàn)控制定位。例如，一些基于機(jī)器視覺的 2D 或 3D 視覺傳感器能夠通過圖像處理和分析算法，實(shí)時(shí)獲取物體的位置、角度和坐標(biāo)信息。
可以的。在控制SW機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的過程中，通常會(huì)記錄下每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡和角度變化，然后根據(jù)這些記錄的數(shù)據(jù)計(jì)算出機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)距離和坐標(biāo)。
因此，利用 SIFT 特征點(diǎn)，可以直接在相機(jī)圖像中尋找到與數(shù)據(jù)庫中相同的特征點(diǎn)，這樣，就可以確定相機(jī)中的物體是什么東西(物體識(shí)別)。 對(duì)于不會(huì)變形的物體，特征點(diǎn)在物體坐標(biāo)系下的位置是固定的。
模式識(shí)別/計(jì)數(shù)主要指對(duì)已知規(guī)律的物品進(jìn)行分辨，比較容易的包含外形、顏色、圖案、數(shù)字、條碼等的識(shí)別，也有信息量更大或更抽象的識(shí)別如人臉、指紋、虹膜識(shí)別等。