&

本文目錄一覽：

天和機械臂擁有7個自由度。天和核心艙有多牛天和核心艙機械臂是我國首個具有七個自由度的機械臂，工作時最長長度可達18米左右、直徑約4米左右，可以承載重達25噸的大型航天器艙段。七個自由度是對人類手臂的最真實還原。

天和機械臂有7個自由度分別對應7個關節，因此也被稱為“七自由度空間機械臂”，位置精度45mm，最大線速度與最大角速度兩項指標對比同類機械臂極具優勢，綜合性能達到了世界領先水平。

機械臂手的自由度（機械手臂的自由度算法）

總重738千克，最大承載能力達到25噸。擁有七個自由度，想想人類手臂的轉動，這七個自由度則是完全仿真了人類手臂，因此靈活度極高。

1、根據查詢相關公開信息顯示，4個自由度可以實現基本的平面運動，工業機器人手臂需要能夠在平面內進行基本的運動，包括向前后、左右、上下等方向的移動。

2、目前最常見的工業機器人一般有兩種：4軸碼垛機器人，6軸常規機器人。我們處于三維空間中，所以一般意義下的自由度最多也就是6個，三個方向移動，三個方向旋轉。

3、一般工業機器人的手臂有3個自由度，即伸縮、升降（或俯仰）和翻轉運動。工業機器人機械手臂的運動不同于人的手臂運動。雖然機器人關節的自由度較少，但它們可以通過更大的角度移動。

4、一般分為4個自由度，或者6個自由度，關節機器人主要是模仿人的手臂進行設計的。

局部自由度：構件局部運動所產生的自由度，它僅僅局限于該構件本身，而不影響其他構件的運動。局部自由度常發生在為減小高副磨損而將滑動摩擦變為滾動磨擦所增加的滾子處。

自由度和機器人的軸的數量有關，軸擺動的幅度有關，臂長有關，以上三項可以決定機器人手臂自由度。一個伺服電機只能確定一個軸也就是一個自由度。各別負重機器人達到500公斤以上的負重，需要多個伺服電機帶動。

機器人自由度的原則是指根據機械原理，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數的數目，亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標的數目。其數目常以F表示。

一般工業機器人的手臂有3個自由度，即伸縮、升降（或俯仰）和翻轉運動。工業機器人機械手臂的運動不同于人的手臂運動。雖然機器人關節的自由度較少，但它們可以通過更大的角度移動。

因為工業機器人手臂的自由度是有5-10個，所以工業機器人手臂不是有4個自由度。

uBot-EOD排爆機器人由機器人本體、六自由度的機械手臂、云臺監控系統和遠程操控終端四部分組成。操控著通過遠程操控終端對機器人及機械臂的運動進行操控。小型的排爆機器人可以爬30°的樓梯和35°的斜坡。

工作要求送料機械手具有三個運動：手指的開合，手臂繞軸的上、下擺動，手臂在水平面內的回轉。

機械手是由數個運動副組成開環運動鏈的空間機構，在三維坐標中，“手指”運動具有6個自由度，它們是對三個坐標軸旋轉的自由度，對三個坐標軸移動的自由度。

右圖為常見的六自由度機械手臂。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。機械手臂的組成結構（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。（2）導向裝置。

前后運動自由度（X軸方向）：機械手臂可以在水平方向上移動，從而控制機械臂的位置。左右運動自由度（Y軸方向）：機械手臂可以在垂直于地面的方向上移動，從而控制機械臂的位置。

典型的橫行式自動取料機械手，其運動由X，Y，Z3個相互垂直方向的直線運動組合而成，也稱為三自由度平移機械手。

機器人的自由度：機器人所具有的獨立坐標運動的數目，不包括手爪（末端執行器）的開合自由度。機器人的冗余度：從運動學的觀點看，完成某一特定作業時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。

個自由度如果單純地把一只”手“丟到空間中去考慮自由度的話，自然而然是需要考慮手腕關節帶來的額外自由度，即手腕有6個自由度包括3個自由度的平移（Translation）和3個自由度的旋轉(Rotation)。